Хори Б. К. П.
Зрение роботов: Пер. с англ. - М.: Мир, 1989. - 487 с ил ISBN 5-03-000570-6
В книге американского автора излагаются принципы построения и методы проектирования визуальных средств робототехнических систем. Рассматриваются математические методы анализа зрительной информации, приводятся алгоритмы, позволяющие обрабатывать ее на вычислительных машинах. При этом упор делается на изучение хорошо зарекомендовавших себя на практике методах и алгоритмах.
Для научных работников, инженеров, студентов и аспирантов, занимающихся анализом зрительной информации в робототехнике и при создании искусственного интеллекта.
Предисловие редакторов перевода
Сочетания слов «техническое зрение», «машинное зрение», «зрение роботов» все чаще встречаются на страницах специальных и популярных журналов и книг. Только за последнее время на русском языке вышли по меньшей мере четыре книги [1—4], целиком посвященные вопросам, непосредственно относящимся к машинному зрению. Продолжающаяся микроминиатюризация информационной техники позволяет создавать малогабаритные матричные фотоприемники с достаточно высокой разрешающей способностью и специализированные процессы для обработки видеоинформации. Заметные успехи наблюдаются и при разработке теории и алгоритмов решения задач зрения роботов. Созданы экспериментальные системы, в которых успешно решаются задачи обеспечения действий робота с помощью устройств машинного зрения при выполнении работ в ограниченном круге ситуаций.
В то же время проблема построения полноценной системы машинного зрения, способной надежно и в нужном темпе работать в реальном пространстве (пусть при несколько адаптированных условиях), остается пока нерешенной, и на ней сконцентрированы в настоящее время усилия ряда коллективов и отдельных исследователей в разных странах. Эта проблема чрезвычайно сложна и многопланова. Она включает в себя технические, алгоритмические, математические, физические и даже психологические аспекты, а также большое количество отдельных задач и подходов к их решению в рамках каждого из этих аспектов. Этим объясняется тот факт, что при наличии значительного объема литературы по вопросам машинного зрения в имеющихся книгах мало тематических пересечений.
В ряду подобных книг особое место занимает предлагаемая книга. Ее главная специфика может быть выражена словами «математические задачи зрения роботов», поскольку каждому специалисту в области машинного зрения бросаются в глаза очевидные математические пристрастия автора, вплоть до того, что ряд разделов книги (не говоря уже о приложении) имеет чисто математический характер. Основное внимание уделено задачам, которые допускают точные математические формулировки и строгие (по возможности изящные) решения, не остающиеся в высоких сферах абстрактной математики, а доведенные до конкретного вычислительного алгоритма. Автор убедительно показывает, какой
Оглавление
Предисловие редакторов перевода...............................5
Предисловие.............................................8
Благодарности...........................................13
1. Введение............................................15
2. Формирование и ввод изображения............................32
3. Бинарные изображения: геометрические характеристики..............60
4. Бинарные изображения: топологические характеристики..............77
5. Области и сегментация изображения..........................102
6. Обработка непрерывных изображений.........................116
7. Обработка дискретных изображений..........................156
8. Края и их обнаружение..................................173
9. Светлота и цвет.......................................198
10. Карта отражательной способности. Стереофотометрия...............214
11. Карта отражательной способности: восстановление формы по полутонам . . . 251
12. Поле движения. Оптический поток...........................280
13. Фотограмметрия и стереовидение............................299
14. Классификация образов..................................332
15. Многогранные объекты..................................347
16. Расширенные сферические образы...........................362
17. Пассивная навигация. Определение структуры по движению...........393
18. Выбор деталей из контейнера..............................412
Приложение: используемый математический аппарат..................441
Литература............................................459
Предметный указатель.....................................483
Цена: 300руб.