Криницкий Н. А.
Алгоритмы и роботы.-М.: Радио и связь, 1983.- 168 с., ил.-
(Кибернетика).
55 к.
Изложены теория, принцип действия и методы логического проектирования широкого класса роботов, называемых дискретными. Живой и увлекательный стиль книги сочетается с глубиной освещения теоретических и технических вопросов.
-----~ ««•«мяттг.тов.
ПРЕДИСЛОВ1/ГЕ
Робототехника и роботология сейчас только зарождаются. Робо-гы уже есть, их уже делают, они уже "пришли". Все большее число роботов "трудится" на производстве, выполняет задания ученых в таких условиях, в которых пребывание человека невозможно (в зонах высокой радиации, на дне океана, на других планетах), но ни в одной научной книге (даже такой, как [10]) я не нашел точного определения: что такое робот. Очевидно поэтому теория роботов состоит из несвязанных между собой "кусков", их проектирование похоже на изобретательство, а изготовление во многом является искусством. Впрочем, изготовив один образец, иногда его повторяют в нескольких экземплярах.
Многие и теперь еще думают, что робот — это по внешнему виду похожее на человека устройство, которое может выполнять его работу. Даже в "Энциклопедии кибернетики" [17] характерной чертой робота считается антропоморфизм, хотя бы в смысле поведения. Такой взгляд слишком узок. Поэтому работу над книгой я начал с ознакомления с литературой по этому вопросу. Пришлось проанализировать большой по объему описательный материал, и я был вознагражден. Выяснилось, что основным отличием автомата-робота от автомата не робота является присущее первому свойство адаптивности, свойство целесообразно изменять поведение при изменении ближней внешней среды.
Вместо точки зрения на робота как на многоцелевой автомат, вместо его анализа путем "продольных разрезов" и синтеза из одноцелевых автоматов нами принята точка зрения на робот как на единую систему управления, анализ которой производится "поперечными разрезами". При этом вырисовываются компоненты робота, среди которых главным оказывается преобразователь информации. Этому компоненту и посвящена данная книга. Излагая материал, я исходил из убеждения, что описательный период науки о роботах уже окончен.
Наш подход не отвергает и многоцелевости робота, не исключает из рассмотрения и роботы, являющиеся объединениями одноцелевых автоматов, допускает и возможность того, что основные компоненты робота являются распределенными или частично совмещенными. Если выразить это одним
3
ОГЛАВЛЕНИЕ
Стр. Предисловие......................................... 2
Глава 1. Что такое робот?...................................... 5
1.1. Приспособления, усиливающие функции внешних органов человека..........6
1.2. Автоматы............................ о
..................о
1.3. Внешняя обратная связь.................................. JQ
1.4. Информация. Канал связи...................................Л
1.5. Преобразование информации и ее запоминание......................13
1.6. Кибернетический подход. Системы управления......................15
1.7. Роботы...............................................17
1.8. Важные "тонкости"...............................;.......19
1.9. Дискретные роботы. Целевое отношение..........................21
Глава 2. Символьные конструкции................................24
2.1. Буквы, связи, оболочки....................................25
2.2. Точное определение символьной конструкции.......................30
2.3. Алфавиты. Классы символьных конструкций .......................34
2.4. Связи и отношения.......................................36
2.5. Операции над символьными конструкциями........................37
2.6. Линеаризация и делинеаризация................................ 42
2.7. Глобальные и локальные операции..............................48
Глава 3. Формальные языки....................................49
3.1. Коротко о естественных языках...............................49
3.2. Применяемая далее терминология..............................53
3.3. Что такое формальные языки?................................53
3.4. Формальные грамматики....................................56
Глава 4. Алгоритмы.........................................60
4.1. Относительный характер понятия точности.........................60
4.2. Точное описание процессов..................................61
4.3. Первичные алгоритмы.....................................62
4.4. Натуральные алгоритмы. Порождение первичных алгоритмов.............64
4.5. Широкое формальное определение алгоритма.......................68
4.6. Терминология и правила записи...............................69
4.7. Операторные алгоритмы....................................71
4.8. Схемы алгоритмов........................................75
166
»лава 5. Коллективы алгоритмов.................................77
11. Несколько алгоритмов и один операнд...........................77
>.2. Регулирующие предикаты...................................80
.3. Понятие коллектива алгоритмов...............................84
\А. Важные возможности коллективов алгоритмов......................86
,5. Открытые коллективы. Иерархия..............................92
?яава6. "Способности" роботов..................................96
U. Алгоритмически неразрешимые проблемы.........................96
L2. Память; обучение.......................................102
р. Самообучение..........................................104
. Собственная модель. Модель среды............................105
5.5. Автоматический синтез алгоритмов............................109
!М>. "Общение" с человеком и другим роботом....................'. . . 110
Пассивнее внимание......................................112
J.8. Оценка "поведения"......................................113
J,9. "Ьолезни" роботов ......................................115
Глава 7. Структура преобразователя информации......................116
7.1. Процессоры и их типы.....................................116
;;7.2. Архитектура робота......................................120
|'7.3. Системный принцип......................................123
j 7.4. Апелляция к ЭВМ.......................................124
1 7.5. Математическое обеспечение робота............................134
7.6. Коротко о программировании математического обеспечения............,136
Глава 8. Коллективы роботов..................................139
8.1. Что такое коллектив роботов?............................... 139
8.2. Классификация коллективов роботов........................... 142
s 8.3. Коллективы автономных роботов............................. 146
> 8.4. Линейно-последовательные коллективы роботов.................... 146
; "8.5. Иерархические коллективы роботов............................ 147
; 8.6. Возможности коллективов роботов............................ 149
§ Глава 9. Коротко о многом (заключение)...........................150
tjSU. Что есть что?.......................................... 150
9.2. Роботы учат людей....................................... 155
Г;9.3. Много ли роботов?................................,...... 156
;9.4. Проблема инопланетян. Мышление роботов....................... 157
&.5. Представляют ли роботы опасность для человечества?.......*.......... 162
Р-б. Перспективы. Последние задачи.............................. 163
IdtecoK литературы.........................................165
.
Цена: 200руб.
