Математика | ||||
Устройство промышленных роботов-Челпанов И. Б. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1990.— 223 с.: ил. | ||||
Челпанов И. Б.
<Ю Устройство промышленных роботов: Учебник для учащихся приборостроительных техникумов. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1990.— 223 с.: ил. ISBN 5-217-00903-9 Дана классификация промышленных роботов. Приведены схемы промышленных роботов различного назначения. Представлены технические характеристики и конструктивные схемы роботов и их составных частей. Рассмотрены вопросы применения промышленных роботов, даны примеры использования роботов в конкретных производствах. ПРЕДИСЛОВИЕ Учебник построен с ориентацией на учебные предметы, в которых промышленный робот фигурирует преимущественно как единое изделие, как автоматическая машина определенного функционального назначения и с определенными техническими характеристиками. Наряду с этим дается представление об отдельных устройствах промышленного робота, об использовании роботов в производственных системах. Конкретные задачи, которые ставятся и решаются в учебнике, следующие: систематизировать сведения о типаже промышленных роботов в соответствии с их назначением, показать разнообразие этого типажа; обосновать выбор кинематических схем и компоновочных решений манипуляторов по совокупностям технических требований; дать представление о конструктивном выполнении манипуляторов в целом, их основных механизмов и узлов; ' изложить и проиллюстрировать принципы модульного построения промышленных роботов; систематизировать сведения о рабочих органах (технологических и захватных устройствах); осветить новые вопросы стандартизации в робототехнике, техники безопасности, испытаний и аттестации промышленных роботов; . . ; описать типовые применения промышленных роботов в различных производственных системах. Некоторые вопросы освещаются кратко. В частности, сообщаются только общие сведения о программном управлении (об устройствах управления, об элементах систем управления, о программировании движений). ОГЛАВЛЕНИЕ Предисловие..................3 Глава 1. Промышленные роботы и современная техника . 5 § 1.1. Промышленные роботы в производственных системах.............— § 1.2. Обзор литературы по робототехнике . ... 9 Глава 2. Общие сведения о промышленных роботах .... 15 § 2.1. Оборудование, близкое к промышленным роботам..............— § 2.2. Термины и определения в области робототехники ........... ... 23 § 2.3. Номенклатура основных показателей промышленных роботов.........28 § 2.4. Типовые соотношения между основными показателями промышленных роботов .... 35 Глава 3. Структурные и кинематические схемы манипуляторов промышленных роботов........ . 40 § 3.1. Степени подвижности и кинематические пары — § 3.2. Критерии сравнения кинематических схем . . 42 § 3.3. Схемы манипуляторов с двумя степенями подвижности........... . 47 § 3.4. Схемы манипуляторов с тремя степенями подвижности............. 53 . § 3.5. Схемы ориентирующих устройств..... 61 § 3.6. Схемы манипуляторов с дополнительными степенями подвижности........ 65 Глава 4. Типичные представители промышленных роботов . . 71 § 4.1. Типичные вспомогательные роботы . . . .72 § 4.2. Типичные технологические роботы .... 83 Глава 5< Модульные промышленные роботы......95 § 5.1. Принципы модульного построения оборудования ..............— § 5.2. Виды модулей промышленных роботов, способы построения модификаций......99 § 5.3. Примеры модульных промышленных роботов 108 Глава 6. Механизмы и элементы конструкций промышленных роботов................113 § 6.1. Двигатели манипуляторов промышленных роботов.............. 114 § 6.2. Механизмы передач промышленных роботов 121 § 6.3. Несущие конструкции промышленных роботов 128 Глава 7. Рабочие органы промышленных роботов.....133 § 7.1. Рабочие органы технологических промышленных роботов ............ — § 7.2. Общие сведения о захватных устройствах 142 § 7.3. Вакуумные и электромагнитные захватные устройства.............148 § 7.4. Механические захватные устройства .... 152 § 7.5. Схваты, их двигатели, схемы механизмов . . 154 § 7.6. Компоновки схватов, пример конструкции схвата..............170 § 7.7. Некоторые особые задачи проектирования схватов..............174 Глава 8. Управление промышленными роботами.....177 § 8.1. Производственные задачи и требования к управлению............178 § 8.2. Общая структура системы управления . . .184 § 8.3. Цикловое программное управление .... 189 § 8.4. Позиционное и контурное программное управление ..............196 Глава 9. Промышленные роботы в роботизированных комплексах ................200 § 9.1. Требования к промышленным роботам . . . 201 § 9.2. Согласование промышленных роботов с оборудованием ........... 204 § 9.3. Промышленные роботы и техника безопасности ............. 208 § 9.4. Испытания промышленных роботов . . . , 211 Список литературы................221 Цена: 150руб. |
||||