Рассмотрены общие сведения о роботах, вопросы расчета и конструирования их механических систем: схватов, манипуляторов, деталей и звеньев механизмов. Сформулированы требования к информационно-измерительным, приводным и управляющим системам роботов, даны методики расчета и выбора элементов и механизмов этих систем, приведены их типовые структуры и компоновки. Кратко представлена технология изготовления деталей и механизмов роботов.
Для студентов машино- и приборостроительных специальностей вузов.
ОГЛАВЛЕНИЕ
Введение ............... 4
1. Общие сведения о роботах...... 8
1.1. Структура и составные элементы промышленного робота ........ 8
1.2. Классификация ПР ........ 12
1.3. Механические системы ПР .... 13
1.4. Приводы ПР ........... 16
1.5. Устройства управления ПР . . . . 19
1.6. Информационно-измерительные уст-
ройства роботов ........ 21
2. Расчет и конструирование механических систем промышленных роботов..... 25
2.1. Общие вопросы конструирования роботов ............... 25
2.1.1. Принципы конструирования ро-
ботов ............ 25
2.1.2. Машинное проектирование ПР 35
2.2. Методы снижения интенсивности механических колебаний ПР..... 37
2.2.1. Виброзащита и виброизоляция 38
2.2.2. Динамические гасители колеба-
ний ............. 40
2.2.3. Демпфирование колебаний в кон-
струкции роботов ...... 42
2.2.4. Введение дополнительных сигна-
лов в законы управления приводами ПР .......... 45
2.3. Захватные устройства....... 46
2.3.1. Основные виды захватных уст-
ройств ............ 46
2.3.2. Кинематика связи захватное уст-
ройство — объект....... 48
2.3.3. Конструкции ЗУ ....... 50
2.3.4. Универсальные ЗУ ...... 56
2.3.5. Расчет поддерживающих ЗУ . . 64
2.3.6. Расчет схватывающих ЗУ ... 69
2.3.7. Расчет удерживающих ЗУ ... 98
2.4. Зубчатые передачи......... 107
2.4.1. Расчет цилиндрических зубчатых
передач ........... 107
2.4.2. Волновые зубчатые передачи . . 110
2.5. Винтовые механизмы ....... Ill
2.5.1. Проектирование винтовых передач 116
2.6. Кулачковые механизмы ...... 128
342
2.7. Рычажные механизмы....... 134
2.7.1. Плоские рычажные механизмы 136
2.7.2. Пространственные рычажные ме-
ханизмы ........... 148
2.7.3. Порядок численного расчета 154
2.8. Передачи гибкими звеньями .... 155
2.8.1. Цепные передачи ....... 155
2.8.2. Зубчато-ременные передачи . . . 163
2.9. Уравновешивающие механизмы . . . 165
2.10. Анализ рабочих механизмов на точность ............... 169
2.10.1. Источники и виды погрешностей 169
2.10.2. Методы определения и расчета
погрешностей механизмов . . 170
2.10.3. Методы повышения точности механизмов ........... 178
3 Детали и звенья рабочих механизмов,
их выбор и расчет........... 183
3.1. Валы и оси............ 183
3.1.1. Выбор материала и конструкции 183
3.1.2. Проектировочный расчет . . . 184
3.1.3. Проверочный расчет...... 185
3.2. Опоры для вращательного и поступательного движения........ 189
3.2.1. Подшипники скольжения .... 189
3.2.2. Подшипники качения..... 191
3.2.-3^ Направляющие для поступательного движения ........ 194
3.3. Пружины............. 195
3.3.1. Основные характеристики пру-
жин ........... 195
3.3.2. Расчет пружин ....... 196
3.4. Муфты .............. 199
3.4.1. Постоянные соединительные муфты 200
3.4.2. Сцепные управляемые муфты . . 211
3.4.3. Сцепные самоуправляемые муфты 217
3.4.4. Электромагнитные муфты .... 226
4. Особенности расчета и применения элементов систем управления промышленных
роботов................ 232
4.1. Приводы промышленных роботов 232
4.1.1. Пневматические приводы .... 232
4.1.2. Гидравлические приводы .... 239
4.1.3. Электромеханические приводы . 242
4.1.4 Вибрационные приводы .... '257
4.2. Лентопротяжные механизмы . . . 264
4.3. Информационно-измерительные устрой-' ства систем управления ПР .... 270
4.3.1 Устройства для измерения положений, угловых и линейных перемещений .......... 272
4.3.2. Устройства для измерения сил в
моментов........... 286
4.3.3. Устройства для измерения давле-
ний ............. 292
4.3.4. Справочные данные некоторых
информационно-измерительных устройств........... 295
4.4. Устройства отображения информации 300
4.5. Электрические проводящие соединения ................304
4.6. Особенности конструкций блоков, пультов и соединительных элементов 307
5. Технология производства деталей и механизмов роботов ........... 311
5.1. Технология получения заготовок . 312
5.2. Технология получения механических деталей.............. 315
5.3. Изготовление упругих элементов . . 324
5.4. Технология нанесения защитных и декоративных покрытий...... 326
5.5. Технология изготовления каркасов
и корпусов ............ 328
5.6. Технологические основы сборки роботов ............... 330
5.7. Требования роботизированного производства ............. 335
Список рекомендуемой и использованной литературы............. 340
Цена: 150руб.
