Излагаются методы расчета, конструирования и проектирования многополюсных поворотных трансформаторов с плоскими обмотками; рассматриваются основные вопросы теории и расчета синуо-но-восинуоных, линейных и других поворотных трансформаторов. Приводятся методики расчета и проектирования, включающие решение оптимизационных задач, в том числе с использованием метода планируемого эксперимента.
Учебное пособие предназначается студентам специальности "Автоматика и телемеханика" (0606), изучающим курс "Электроыашшшн и электромагнитные устройства автоматики" и выполняющим курсовое проектирование, контрольные и типовые расчеты, лаборатории! практикум и НИРС по указанному курсу. Пособие также полезно в процессе дишюмногоороектироаания для студентов специальности 0606 специализации 0606.01 ("Элементы и устройства автоматики и телемеханики").
ПРЕДИСЛОВИЕ
Основными направлениями экономического и социального развития нашей страны предусматривается разработка широкой номенклатуры элементов для электрических приводов роботов различного назначения.
В последнее время в промышленных роботах и гибких автоматизированных производствах все более широкое применение находят электрические исполнительные и прецизионные измерительные элементы, такие как потенциометрические датчики, сельсинные датчики, тахогенераторы (постоянного и переменного тока), цифровые датчики линейного и углового положения и скорости, вращающиеся (поворотные) трансформаторы и измерители рассогласования на их основе.
Одним из наиболее перспективных направлений в робототехнике является использование цифровых измерительных систем. С учетом этой тенденции определенный интерес для робототехнических систем (PC), гибких автоматизированных производств (ГАП), современных устройств автоматики представляют многополюсные поворотные трансформаторы (МПТ). Высокая функциональная точность, простота конструкции, технологичность, возможность построения многоканальных систем на их основе позволяют использовать их в современных устройствах автоматики, PC! и ГАП.
Цифровые устройства о МПТ могут применяться для измерения угловых перемещений, рассогласования с некоторым заданным положением суставов манипуляторов промышленных роботов, для преобразования координат и $а**птлара векторов на составляющие в Декартовых координатах в системах управления роботами.
- 211 -СОДЕИАНИЕ
Предисловие .............................. . ............ 3
Глава I . Основные положения ............................ 5
1.1. Устройство. Назначение. Принцип действия поворотных трансформаторов .................. 5
1.2. Синусно-косинусный поворотный трансформатор. 18
1.3. Симметрирование синусно-косинусных поворотных трансформаторов .............................. 28
1 .4. Линейный поворотный трансформатор ............ 32
1.5. Поворотный трансформатор в режиме построителя. Масштабный поворотный трансформатор ...... 34
1.6. Двухполюсные и многополюсные поворотные трансформаторы в режиме фазовращателя. ....... З?
1.7. Погрешности поворотных трансформаторов. Классы точности ............. . ........ . ....... ^
Глава 2. Конструкция и технология изготовления многополюсных поворотных трансформаторов с плоскими обмотками .......................... . ........... 4^
2.1 . Общие положения .............................. 44
2.2. Особенности конструкции и классификация обмоток многополюсных поворотных трансформаторов ............................ . ............. 52
2.3. Классификация источников погрешности многополюсных поворотных трансформаторов с плоски-
ми обмотками Глава 3. Обмоточная функция плоской обмотки
85 3.2. Обмоточная функция одной секции обмотки......
3.1. Понятие обмоточной функции................
89
- 212 -
3.3. Обмоточные функции секционированных обмоток.
Их расчет с использованием программируемых микрокалькуляторов............................. 94
3.4. Обмоточная функция симметричной обмотки со встречным включением смежных секций. Расчет на программируемых микрокалькуляторах............ 99
3.5. Обмоточная функция идеально выполненной непрерывной обмотки.............................. 101
3.6. Обмоточная функция реальных плоских обмоток МПТ.ЮЗ Глава 4. Проектирование плоских обмоток многополюсных
поворотных трансформаторов.......................их.
4.1. Общие требования к проектированию многополюеных поворотных трансформаторов и их плоских обмоток *•
4.2. Выбор схемы и расчет геометрии плоских обмоток МПТ.........................................109
4.3. Расчет параметров обмоток и характеристик многополюсных поворотных трансформаторов........I,',
4.4. Пример проектирования МПТ с плоскими обмотками.............................................129
4.5. Алгоритм машинного проектирования плоских, обмоток МПТ.....................................144
Глава 5. Применение метода планируемого эксперимента при проектировании и расчетах многополюсных поворотных трансформаторов.......................1Ь4
5.1. Общие положения.................................154
5.2. Пример проектирования МПТ с использованием метода планируемого эксперимента............... 16 •
о.о
- 213 -
Критериальное исследование влияния технологических и конструктивных факторов на погрешность \Ш с использованием метода планируемого
эксперимента .................................. 169
?.;зъь 6. Испытания многоголосных поворотных трансформаторов .......................................177
6.1. Лабораторные испытания ЖГ ....................177
G.2. Производственные испытаякя ШТ ................180
Глава 7. Электронные схемы преобразователей "угол-код"
для многополюсник поворотных трансформаторов .. 183
преобразователей
"угол-код"
7.1. Основные электронные схемы
........ 183
7.2. Применение микропроцессоров в преобразователях "угол-код"..............................199
Литература...............................................204
Приложения............................................... 206
Цена: 150руб.
