I Интегрирующий привод. — Л.: Энергия. Ленингр. отд-ние, 1980.— 144 с., ил.
50 к.
В книге изложены вопросы исследования и проектирования интегрирующих счетно-решающих устройств на основе электрических микродвигателей, охваченных обратной связью по скорости. Рассматриваются перспективные интегрирующие приводы постоянного и переменного тока, их элементы, а также новые принципы устранения скоростных и других погрешностей. Исследуется формирование желаемых характеристик микромашин на основе их функционального и конструктивного объединения с усилительными блоками. Результаты исследования элементов привода могут использоваться при проектировании не только счетно-решающих, но и других автоматических устройств.
Книга рассчитана на специалистов в области автоматики и вычислительной техники, а также может быть полезна студентам вузов.
. 30502-058 17g_m 2405onoofto
ПРЕДИСЛОВИЕ
В настрящее время интегрирующий привод широко используется в автоматических счетно-решающих устройствах и для формирования законов управления в автоматических системах регулирования. Характерно, что с развитием цифровой вычислительной техники интегрирующий привод не утратил своей роли, наоборот, появились и используются сочетания привода с цифровыми устройствами.
Однако литературы, посвященной интегрирующему приводу, практически нет (за исключением работы [10]).. Некоторыми авторами интегрирующий привод рассматривается в качестве разновидности систем передачи угла, что в конечном счете приводит к неверному подходу в оценке погрешностей привода и путей их уменьшения. Лишь в отдельных работах специально исследуются некоторые из аспектов построения интегрирующего привода.
Направление данной работы определено необходимостью комплексного исследования структуры привода и состава его погрешностей во взаимосвязи с достижимыми показателями и с учетом особенностей взаимодействия его элементов. Такой подход обусловливает возможность совершенствования интегрирующего привода для различных его применений и позволяет разработать методику расчета прецизионного привода, непосредственно используемую в инженерной практике.
Развитие подобного направления 'теории и создание промышленных образцов прецизионного интегрирующего привода и его элементов связаны с трудами В. А. Бесекерского, Г. А. Ованесьянца, В. В. Хрущева, В. Н. Щербакова.
Предлагаемая работа посвящена главным образом проблеме построения интегрирующих приводов высокой точности. В подобных случаях часто ставится вопрос об отыскании законов управления, минимизирующих динамические погрешности автоматической системы регулирования или приводящих к минимизации функционала, соответствующего избранному критерию оптимальности. Однако практически достижимая точность привода уже в настоящее время и в перспективе лимитируется погрешностями его элементов с учетом их ресурса, возможностей унификации, простоты регулировки и т. п. Эти погрешности не зависят от законов управления, формирующих динамику
ОГЛАВЛЕНИЕ
Предисловие........................8
Глава первая. Основные сведения об интегрирующем приводе . . 5
1-1. Назначение и области применения...........—
1-2. Структура интегрирующего привода..........7
1-3. Терминология. Основные качественные показатели.....И
Глава вторая. Интегрирующий привод в установившемся режиме 18
2-1. Постановка вопроса! Идеализированный привод......«-
2-2. Погрешности, обусловленные отклонением характеристик эле-
ментов привода от идеальных...............,18
2-3. Фазовые погрешности. Квадратурные напряжения.....5S
2-4. Помехи в интегрирующем приводе...........28
2-5. Высшие гармонические составляющие..........31.
2-6. Остаточное напряжение тахогенератора и дрейф нуля ИП . . 33
2-7. Температурные погрешности..............36
2-8. Нестабильность амплитуды и частоты напряжения питания 39 2-9. Диапазон напряжений на входе усилителя и диапазон скоростей привода....................43
Глава третья. Динамика интегрирующего привода........47
3-1. Передаточные функции...............—
3-2. Обеспечение запаса устойчивости...........49
3-3. Динамические погрешности..............64
3-4. Ступенчатый входной сигнал.............66
3-5. Гармонический входной сигнал............'61
3-6. Погрешности, обусловленные периодическими помехами ... 65
3-7. Погрешности от случайных помех...........67
3-8. Обеспечение требуемых качественных показателей привода . .69
Глава четвертая. Элементы и настройка интегрирующего привода . 75
4-1. Постановка вопроса.................'""
4-2. Источники управляющего сигнала..........
4-3. Тахогенераторы..................
4-4. Исполнительные двигатели.............
4-5. Масштабирующие и другие устройства.........
4-6. Усилители....................
4-7. Настройка интегрирующего привода.........
Глава пятая. Электромашинные элементы привода как многоконтур- .^' ные системы с обратными связями. Структурные схемы, >^
и графы...................V>
5-1. Общие понятия о графах связей в электрической микромашине g? 5-2. Контуры обратной связи в асинхронном тахогенераторе • • *. gg 5-3. Взаимосвязи контуров вращающегося трансформатора .•_••;;, 5-4. Графическое отображение нелинейных связей в асинхронном ^ двухфазном двигателе...............
Глава шестая. Пути повышения качественных показателей интегрирующего привода................105
6-1. Повышение порядка астатизма. Квазиастатический интегрирующий привод . . .................—
6-2. Взаимосвязь параметров источников сигналов входного и обратной связи. Привод с общим током возбуждения задающей
части и тахогенератора................108
6-3. Расширение диапазона несущих частот интегрируемых сигналов. Привод с преобразователями на входе........112
6-4. Стабилизация и компенсация магнитных потоков в электромашинных элементах привода .............. 117
6-5. Асинхронный тахогенератор с цепями автоматической стабилизации и компенсации магнитных потоков.........121
Глава седьмая. Интегрирующий привод в сопоставлении с интеграторами других видов ............... 130
7-1. Сопоставляемые виды интеграторов и их показатели . . . . —
7-2. Электронные интеграторы...............131
7-3. Цифровые интеграторы................134
7-4. Сопоставление основных показателей интеграторов ..... 136
Заключение........................138
Список литературы.................... 139
Цена: 150руб.
