58 Основы робототехники: Введение в специальность: Учеб. для вузов по спец. "Робототехн. системы и комплексы" — М.: Высш. шк., 1990. - 224с.: ил. ISBN 5-06-001644-7
В учебнике описаны исполнительные устройства роботов, структура и назначение вычислительных средств в системах управления, основные методы программного управления роботами и устройства, их реализующие. Изложена структура и принцип действия систем адаптивного управления и очувствления роботов, рассмотрены устройство и принцип действия дистанционно управляемых роботов. Приведены примеры применения промышленных роботов.
ПРЕДИСЛОВИЕ
Робототехника и гибкие производственные системы являются важнейшей технической основой интенсификации производства. Это, с одной стороны, детище научно-технического прогресса, а с другой — его движущая сила в развитии современного промышленного производства. С каждым годом все более расширяется применение робототехнических систем. С их помощью осваиваются новые технологические процессы, освобождающие людей от многих видов утомительного, однообразного, подчас тяжелого ручного труда, в том числе и во вредных для здоровья условиях. Робототехнические системы могут выполнять за человека и неинтересные для него рутинные виды умственной работы.
Робототехнические системы являются одним из новых видов производственной техники. Их применение требует новой организации технологического процесса и, следовательно, новой специальной подготовки инженеров в этой области. Только при таком условии промышленные роботы и роботизация производства могут дать наибольший народнохозяйственный эффект.
Учебный план подготовки инженеров по робототехническим системам содержит ряд специальных дисциплин, читаемых на старших курсах вузов. Назначение же настоящего учебника "Основы робототехники" состоит в изложении общих первоначальных основ робототехники для студентов первого курса в качестве введения в их будущую специальность. В последующих дисциплинах учебного плана, которые будут изучаться в дальнейшем, все разделы данного курса будут более основательно изучаться как на лекциях, практических и лабораторных занятиях, так и в учебно-научных работах. Поэтому текст учебника носит описательный характер с большим количеством иллюстраций, что очень важно для первоначального знакомства студентов с этой областью техники. Преподавателям рекомендуется в учебном процессе использовать слайды и фильмы, а также демонстрировать реальные образцы робототехники. Кроме того, в настоящее время основные понятия о робототехнике и гибком производстве, излагаемые в данной книге, должны иметь все выпускники технических вузов независимо от специальности. Желательно, чтобы такие понятия получили и инженеры, уже работающие в народном хозяйстве. Поэтому данный учебник может найти и вневу-зовское применение. Он также доступен техникам различных специальностей, поскольку ввиду своего основного назначения учебник не рассчитан на наличие у читателя высшего образования.
В учебнике даются понятия о роботах и роботизированных технологических комплексах (РТК). Охарактеризована роль робототехники в комплексной автоматизации производства и в гибких производственных системах (ГПС). Рассмотрены принципы организации ГПС, их составляющие подсистемы, включая автоматизированные транспортно-складские системы, а также системы автоматизированного проектиро-
ОГЛАВЛЕНИЕ
Предисловие......................................... 3
Глава 1. Роль робототехники в автоматизации трудовых процессов....... 5
§ 1.1. Промышленные роботы........................... 5
§ 1.2. Гибкие производственные системы....................16
§ 1.3. Экономическое и социальное значение робототехники и гибких
производственных систем..........................28
Глава 2. Исполнительные устройства роботов.....................зб
§ 2.1. Кинематика многозвенных манипуляторов...............36
§ 2.2. Конструкции манипуляторов промышленных роботов........45
§ 2.3. Приводы промышленных роботов.....................58
§ 2.4. Общая характеристика исполнительных устройств (манипуляторов) роботов................................68
Глава 3. Вычислительные устройства в системах управления роботов и гибких производственных модулей......................71
§ 3.1. Функции вычислительных устройств...................71
§ 3.2. Структура и назначение элементов однопроцессорных управляющих вычислительных устройств......................74
§ 3.3. Структура мультимикропроцессорных вычислительных устройств 78 § 3.4. Программное обеспечение и языки программирования микроЭВМ
и микропроцессоров.............................81
§ 3.5. Операционные системы микроЭВМ....................86
Глава 4. Системы программного управления промышленных роботов.....92
§ 4.1. Понятие обратной связи и системы с замкнутым контуром.....92
§ 4.2. Общая структура системы программного управления........юз
§ 4.3. Системы циклового и позиционного управления............юб
§ 4.4. Системы контурного управления.....................ИЗ
Глава 5. Системы адаптивного управления роботами................121
§ 5.1. Адаптация и уровни адаптации.......................121
§ 5.2. Принципы построения систем управления адаптивных роботов. . . 126 § 5.3. Программное обеспечение систем управления адаптивных роботов 130 § 5.4. Языки и системы программирования адаптивных роботов.....133
Глава 6. Системы очувствления роботов........................139
§ 6.1. Вводные замечания..............................139
§ 6.2. Системы технического зрения.......................141
§ 6.3. Локационные системы очувствления...................150
§ 6.4. Тактильные системы очувствления....................155
§ 6.5. Силомоментные системы очувствления.................159
Глава 7. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы..........155
§ 7.1. Общие сведения................................155
§ 7.2. Копирующие системы управления манипуляторами..........173
§ 7.3. Полуавтоматические системы управления манипуляторами.....178
§ 7.4. Дистанционные системы управления роботами.............ig2
Глава 8. Применение робототехнических систем...................185
§ 8.1. Вспомогательное оборудование промышленных робототехнических систем...................................185
§ 8.2. Роботы на обслуживании технологического оборудования......190
§ 8.3. Применение роботов в качестве основного технологического оборудования....................................203
§ 8.4. Применение дистанционно управляемых роботов и манипуляторов .....................................214
Список литературы.....................................223
Цена: 150руб.
