В пер.: 1 р. 20 к.
Описаны системы очувствления и построенные на их основе адаптивные промышленные роботы. Рассмотрены услония формирования моделей проблемно-ориентировочных средств, а также принципы построения систем распознавания адаптивных роботов. Приведены сведения о датчиках локации, внутренней информации, систем технического зрения, силомоментного и тактильного очувствления. Дана информация о системах управления адаптивных промышленных роботов и их программном обеспечении.
Основное внимание уделено адаптивным промышленным роботам для различных технологических процессов: сварки, сборки, производства радиоэлектронной аппаратуры, механической обработки, штамповки, контроля качества.
Приведены примеры практической реализации и указаны перспективы развития адаптивных промышленных роботов и их систем очувствления.
Книга предназначена для специалистов, занимающихся вопросами автоматизации и роботизации производства.
ОГЛАВЛЕНИЕ
Предисловие
Глава
Глава
1, Принципы построения адаптивных промышленных роботов. .
1.1. Архитектура адаптивных робототехнических систем. . .
1.2. Принципы восприятия, обработки информации и управления
1.3. Модели проблемно-ориентированной среды.......
2i. Датчики силомоментного и тактильного очувствления.....
2.1. Принципы измерения сил в силомомецтных и тактильных датчиках адаптивных роботов ...............
2.2. Многокомпонентные датчики силомоментного очувствления
2.3. Датчики тактильного очувствления .........
О. Локационные датчики адаптивных промышленных роботов . .
3.1. Классификация локационных датчиков.........
3.2. Акустические локационные датчики ..........
3.3. Оптические локационные датчики ...........
3.4. Электромагнитные локационные датчики........
3.5. Радиационные локационные датчики..........
3.6. Пневматические локационные датчики.........
Глава
'т. Системы технического зрения
9 13 22
29
29 35 48
56
56 58 64 70 76 78
81
V01V. 1 "I.*»------------
4.1. Основные принципы и способы построения систем технического зрения .......................
4.2. Видеодатчики систем технического зрения........
4.3. Телевизионные системы технического зрения......
4.4. Системы технического зрения для экстремальных условий
4.5. Алгоритмы обработки изображений ..........
Глава О. Системы управления адаптивных промышленных роботов и их программное обеспечение..................
5.1. Принципы построения систем управления адаптивных роботов ...........................
5.2. Программное обеспечение систем управления адаптивных роботов ..........................
5.3. Логическое управление адаптивными роботами.....
5.4. Инструментальные средства для разработки и исследования алгоритмического и программного обеспечения адаптивных роботов ...........................
81 89 95 98 102
121
121
125 143
162 5
Гласи U. Адаптивные промышленные роботы для дуговой сварки. . . . 173
6.1. Особенности сварочных роботов............. 173
0.2. Методы адаптации промышленных роботов для дуговой
сварки.......................... 176
0.3. Технические средства адаптации промышленных роботов
для дуговой сварки.................... 182
Глава I . Сборочные адаптивные промышленные роботы........ 193
7.1. Сборочное технологическое оборудование для производства радиоэлектронной аппаратуры ............... 193
7.2. Сборочные роботы с силомоментным очувствлением. . . 200
7.3. Пример робототехнической системы для многооперационной сборки........................ 205
Глава О. Адаптивные промышленные роботы для вспомогательных операций............................ 214
8.1. Адаптивные роботы для участков механической обработки 214
8.2. Адаптивные роботы для участков штамповки...... 217
8.3. Адаптивные роботы для адресования деталей на конвейере 223
8.4. Контрольно-измерительные роботы........... 230
Глава \). Перспективы развития адаптивных роботов и их систем очувствления ......................... 241
9.1. Адаптивный робот как основной элемент гибкого автоматизированного производства ................. 241
9.2. Развитие систем очувствления и управления...... 243
9.3. Развитие искусственного интеллекта роботов ..... 246
Список литературы........................... 249
Предметный указатель......................... 252
ПРЕДИСЛОВИЕ
Адаптивные промышленные роботы (ПР) представляют собой новую ступень развития робототехники, для которой характерно создание гибкопрограммируемых устройств, оснащенных средствами очувствления для получения информации об окружающей среде, предмете производства и состоянии механизмов робота. Адаптивные роботы предназначены для работы в условиях с заранее неизвестными изменениями окружающей среды, к которым они должны приспосабливаться. На пути развития адаптивных ПР много емких научных, технических и организационных проблем, связанных с созданием широкой номенклатуры специализированных датчиков и устройств для исследования и отображения окружающей среды, микропроцессорных систем обработки получаемой информации и ее использования для управления работой роботов, программирования процессов восприятия и реакции на получаемую информацию в реальном масштабе времени, повышением надежности и долговечности ПР, улучшением метрологических его характеристик
и т. д.
Для придания роботу новых качеств нужно, чтобы он обладал способностью к мгновенному восприятию внешней среды и мог использовать ее для автоматического формирования сигналов управления движением своих манипуляторов с целью выполнения заложенной в его память технологической задачи.
Адаптивный робот является принципиально новой производственной машиной с большими возможностями. К, числу основных функций, выполняемых адаптивными роботами, относятся функции, свойственные человеку в процессе его трудовой деятельности, а именно: восприятие внешней среды с помощью «органов чувств» (технические средства очувствления), «обдумывание» и принятие решения (микропроцессорная обработка информации), активное воздействие на внешнюю среду «руками» (манипуляторами).
Многообразие автоматизируемых технологических процессов определяет весьма большое число параметров, подлежащих измерению в процессе работы адаптивного робота. К основным параметрам относятся линейные и угловые перемещения механизмов робота, возникающие в них силы и моменты, расстояние между захватом робела и объектом, положение и скорость движения захвата, признаки наличия, размеры, температура, форма, г.вег деталей и др. В ка-
7
Цена: 300руб.
