<Ю Устройство промышленных роботов: Учебник для учащихся приборостроительных техникумов. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1990.— 223 с.: ил.
ISBN 5-217-00903-9
Дана классификация промышленных роботов. Приведены схемы промышленных роботов различного назначения. Представлены технические характеристики и конструктивные схемы роботов и их составных частей. Рассмотрены вопросы применения промышленных роботов, даны примеры использования роботов в конкретных производствах.
ПРЕДИСЛОВИЕ
Учебник построен с ориентацией на учебные предметы, в которых промышленный робот фигурирует преимущественно как единое изделие, как автоматическая машина определенного функционального назначения и с определенными техническими характеристиками. Наряду с этим дается представление об отдельных устройствах промышленного робота, об использовании роботов в производственных системах.
Конкретные задачи, которые ставятся и решаются в учебнике, следующие:
систематизировать сведения о типаже промышленных роботов в соответствии с их назначением, показать разнообразие этого типажа;
обосновать выбор кинематических схем и компоновочных решений манипуляторов по совокупностям технических требований;
дать представление о конструктивном выполнении манипуляторов в целом, их основных механизмов и узлов; '
изложить и проиллюстрировать принципы модульного построения промышленных роботов;
систематизировать сведения о рабочих органах (технологических и захватных устройствах);
осветить новые вопросы стандартизации в робототехнике, техники безопасности, испытаний и аттестации промышленных роботов; . . ;
описать типовые применения промышленных роботов в различных производственных системах.
Некоторые вопросы освещаются кратко. В частности, сообщаются только общие сведения о программном управлении (об устройствах управления, об элементах систем управления, о программировании движений).
ОГЛАВЛЕНИЕ
Предисловие..................3
Глава 1. Промышленные роботы и современная техника . 5
§ 1.1. Промышленные роботы в производственных
системах.............—
§ 1.2. Обзор литературы по робототехнике . ... 9
Глава 2. Общие сведения о промышленных роботах .... 15
§ 2.1. Оборудование, близкое к промышленным
роботам..............—
§ 2.2. Термины и определения в области робототехники ........... ... 23
§ 2.3. Номенклатура основных показателей промышленных роботов.........28
§ 2.4. Типовые соотношения между основными показателями промышленных роботов .... 35
Глава 3. Структурные и кинематические схемы манипуляторов промышленных роботов........ . 40
§ 3.1. Степени подвижности и кинематические пары —
§ 3.2. Критерии сравнения кинематических схем . . 42 § 3.3. Схемы манипуляторов с двумя степенями
подвижности........... . 47
§ 3.4. Схемы манипуляторов с тремя степенями подвижности............. 53 .
§ 3.5. Схемы ориентирующих устройств..... 61
§ 3.6. Схемы манипуляторов с дополнительными
степенями подвижности........ 65
Глава 4. Типичные представители промышленных роботов . . 71
§ 4.1. Типичные вспомогательные роботы . . . .72 § 4.2. Типичные технологические роботы .... 83
Глава 5< Модульные промышленные роботы......95
§ 5.1. Принципы модульного построения оборудования ..............—
§ 5.2. Виды модулей промышленных роботов, способы построения модификаций......99
§ 5.3. Примеры модульных промышленных роботов 108
Глава 6. Механизмы и элементы конструкций промышленных
роботов................113
§ 6.1. Двигатели манипуляторов промышленных
роботов.............. 114
§ 6.2. Механизмы передач промышленных роботов 121
§ 6.3. Несущие конструкции промышленных роботов 128
Глава 7. Рабочие органы промышленных роботов.....133
§ 7.1. Рабочие органы технологических промышленных роботов ............ —
§ 7.2. Общие сведения о захватных устройствах 142 § 7.3. Вакуумные и электромагнитные захватные
устройства.............148
§ 7.4. Механические захватные устройства .... 152 § 7.5. Схваты, их двигатели, схемы механизмов . . 154 § 7.6. Компоновки схватов, пример конструкции
схвата..............170
§ 7.7. Некоторые особые задачи проектирования
схватов..............174
Глава 8. Управление промышленными роботами.....177
§ 8.1. Производственные задачи и требования к
управлению............178
§ 8.2. Общая структура системы управления . . .184 § 8.3. Цикловое программное управление .... 189 § 8.4. Позиционное и контурное программное управление ..............196
Глава 9. Промышленные роботы в роботизированных комплексах ................200
§ 9.1. Требования к промышленным роботам . . . 201
§ 9.2. Согласование промышленных роботов с
оборудованием ........... 204
§ 9.3. Промышленные роботы и техника безопасности ............. 208
§ 9.4. Испытания промышленных роботов . . . , 211
Список литературы................221
Цена: 150руб.
