Книга может быть полезна инженерам и научным работникам, специализирующимся в области автоматики.
ПРЕДИСЛОВИЕ
Следящие системы. находят широкое применение в различных отраслях техники. Они используются при автоматизации производственных процессов, в вычислительных устройствах ,и т. д.
В данной книге 'рассмотрены два типа следящих систем: непрерывные и дискретные.
Введение содержит классификацию- следящих систем и сведения о задачах, возникающих и а каждом этапе расчета систем.
Главы 1—3 рассматривают только 'Некоторые частные .вопросы теории и расчета непрерывных следящих систем.
В гл. 1 приведен расчет непрерывных следящих систем по выбранным, показателям качества, а именно по минимуму интеграла от квадрата ошибки и минимальному (времени переходного процесса (максимальное быстродействие) системы. Для определения максимального быстродействия систем использован принцип максимума, о 'котором дамы краткие сведения. Произведен синтез следящей системы с максимальным быстродействием.
В гл. 2 и 3 излагаются теория и расчет непрерывных следящих систем три случайных сигналах. Для расчета линейных систем даны краткие -сведения из теории случайных процессов. Установлены показатели качества линейной системы при прохождении через нее случайного сигнала. Рассмотрены характерные задачи определения минимума среднего квадрата ошибки при заданной и произвольной структурах системы, а также в том случае, когда задана только часть элементов системы.
Качество 'нелинейных систем оценивается с помощью метода статистической линеаризации и процессов Маркова.
Даны элементы синтеза корректирующего устройства нелинейной системы.
В гл. 4 изложены сведения о релейных следящих системах. Определены режимы работы, устойчивость и качество релейных систем. Дан анализ и расчет релейных систем, находящихся в 'автоколебательном режиме и при гармоническом входном сигнале. Рассмотрен вопрос об максимальном быстродействии релейной системы и определена ее структурная схема.
Импульсные системы освещены в гл. 5. Здесь, кроме общих вопросов теории линейных импульсных систем, изложены методы расчета импульсных систем с ключом и нелинейных импульсных систем.
В гл. 6 даны сведения о цифровых следящих системах. Рассмотрены некоторые типы преобразователей цифровых юиегем. Приведены схемы цифровой системы и ее элементов, а также дана оценка качества систем.
Авторы выражают благодарность Я. 3. Цыпкину за ценяые замечания, сделанные при просмотре рукописи, и Н. А. Королеву за 'подготовку рукописи « изданию.
Авторы
СОДЕРЖАНИЕ
Предисловие......................... 3
Введение .......................... 7
В-1. Типы следящих систем............... 7
В-2. Методы расчета следящих систем........, . 18
Часть первая НЕПРЕРЫВНЫЕ СЛЕДЯЩИЕ СИСТЕМЫ
Глава первая. Расчет следящих систем по выбранным
показателям качества...........-..... 25
1-1. Определение параметров следящей системы по минимуму интегральной квадратичной ошибки....... 25
1-2. Принцип максимума и его применение к решению простых задач о максимальном быстродействии..... 35
1-3. Синтез следящей системы с максимальным быстродействием, основанный на принципе максимума ..... 44
Глава вторая. Линейные следящие системы при случайных сигналах.................. 52
2-1. Некоторые сведения из теории случайных процессов 52
2-2. Прохождение случайного сигнала через линейную систему. Качество системы............... 60
2-3. Определение параметров следящей системы по минимуму среднего квадрата ошибки........... 67
2-4. Определение структуры следящей системы из условия
минимума среднего квадрата ошибки......... 78
2-5. Выбор корректирующего устройства следящей системы
по минимуму среднего квадрата ошибки....... 90
Глава третья. Нелинейные следящие системы при случайных сигналах.................107
3-1. Оценка качества следящей системы с помощью метода статистической линеаризации ........... 107
3-2. Применение процессов Маркова к оценке установившихся ошибок следящей системы-'.....".....125
3-3. Выбор корректирующего устройства в нелинейной следящей системе......'.............142
5
Часть вторая ДИСКРЕТНЫЕ СЛЕДЯЩИЕ СИСТЕМЫ
Глава четвертая. Релейные следящие системы..... 148
4-1. Устойчивость и качество релейной следящей системы 148
4-2. Анализ релейной следящей системы, работающей в
автоколебательном режиме.............. 155
4-3. Определение параметров автоколебаний в релейной
следящей системе методом гармонического баланса . . 166
4-4. Анализ релейной следящей системы при гармоническом
входном сигнале................... 175
4-5. Оптимальные переходные процессы в релейной следящей системе..................... 183
Глава пятая. Импульсные следящие системы...... 188
5-1. Решетчатые функции и дискретное преобразование
Лапласа....................... 188
5-2. Передаточные функции импульсной следящей системы 205 5-3. Частотные характеристики импульсной следящей системы ........................ 213
5-4. Критерии устойчивости импульсной следящей системы 220
5-5. Качество процессов в импульсной следящей системе 231
5-6. Импульсная следящая система с ключом....... 240
5-7. Нелинейная импульсная следящая система...... 251
Глава шестая. Цифровые следящие системы....... 265
6-1. Общие сведения................... 265
6-2. Цифровая следящая система для программного управления объектом................... 280
6-3. Качество цифровой следящей системы........ 286
Приложение 1. Таблица интегралов............ . 292
Приложение 2. Зависимости с,((9),о1) и с2((9), aj для типовых нелинейностей................. 294
Приложение 3. Некоторые сведения из теории процессов
Маркова....................... 298
Литература.......................... 302
Цена: 150руб.
