Предисловие.................................. 9
Введение.................................... 11 '
§ 1. Механика машин и ее основные разделы .......... 11
§ 2. Основные понятия и определения............... 19
ЧАСТЬ ПЕРВАЯ
СТРУКТУРНЫЙ И КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ МЕХАНИЗМОВ
Отдел первый
СТРУКТУРНЫЙ АНАЛИЗ И КЛАССИФИКАЦИЯ МЕХАНИЗМОВ
Глава I. Кинематические пары и кинематические цепи........ 21
§ 3. Кинематические пары и их классификация......... . 21
§ 4. Условные изображения кинематических пар......... 28
§ 5. Кинематические цепи ............,......... 30
i
Глава II. Структура механизмов..................... 33 .
§ 6. Механизм и его кинематическая схема............. 33
§ 7. Структурная формула кинематической цепи общего вида ... 34
§ 8. Структурная формула плоских механизмов.......... 38
§ 9. Структура плоских механизмов................. 41
§ 10. Замена в плоских механизмах высших пар низшими . . . . . 45
§ 11. Структура пространственных механизмов........... 47
Глава III. Классификация плоских механизмов. ............ 53
§ 12. Основной принцип образования механизмов. . ........ 53
§ 13, Структурная классификация плоских механизмов....... 56
Отдел второй
КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИ 3 МЕХАНИЗМОВ
Глава IV. Кинематическое исследование плоских рычажных механизмов графическим методом..................... 67
§ 14. Центроиды в абсолютном и относительном движениях .... 67
§ 15. Кинематика ведущих звеньев механизмов........... 71
§16. Аналоги скоростей и ускорений................ 73
§ 17. Определение положений звеньев групп и построение траекто-
, рий, описываемых точками звеньев механизмов........ 76
§ 18. Определение скоростей и ускорений групп II класса методом
\ планов......-.........'................ 82
., § 19. Определение скоростей и ускорений групп III класса методом
планов.................,.......;..... 96
§ 20. Мгновенный центр ускорений и радиус кривизны траектории 104
§ 21. Построение кинематических диаграмм ..... .-'.-•.•..... 107
§ 22. Кинематическое исследование механизмов методом диаграмм 112
Глава V. Кинематическое исследование плоских рычажных механизмов аналитическим методом.......'............... 117
§ 23. Механизм шарнирного четырехзвенника............ 117
§ 24. Кривошипно-ползунные механизмы . . ............ 122
§25. Кулисные механизмы ... .;. . . . . . . . . . . .-. . . . . . 126
§ 26. Шестизвенные рычажные механизмы.....*........ 132
Глава VI. Кинематическое исследование кулачковых механизмов . . . 135
§ 27. Определение положений ..'.'..'............... . 135
§ 28. Определение скоростей и ускорений . ............. НО
Глава. VII. Кинематическое исследование механизмов передач , . . . 142
§ 29. Основные кинематические соотношения............ 142
§ 30. Механизмы фрикционных передач............... 146
§ 31. Механизмы трехзвенных- зубчатых передач с неподвижными
осями.....•"............................ 151
§ 32. Механизмы многоступенчатых зубчатых передач с неподвиж-
^ ными осями-........................•. . . 155
§ 33. Механизмы многоступенчатых зубчатых передач е подвижными
осями............................... 161
§ 34. Механизмы передач с гибкими звеньями......... . . . 174
Гл а в а VIII. Кинематическое исследование некоторых видов пространственных и плоских механизмов.................... 176
§ 35. Механизм универсального шарнира .............. 176 ;:
§ 36. Мальтийские меха'низмы^у....... . .......... . . .1 . ". 180
§ 37. Векторный метод кинематического анализа пространственных
рычажных механизмов...... . ............. . . 183
/ • ^ •
ЧАСТЬ ВТОРАЯ
ДИНАМИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН
Отдел третий ;
СИЛОВОЙ АНАЛИЗ МЕХАНИЗМОВ
Г л а в а IX. Введение в динамический анализ механизмов. ....... 213
§ 38. Основные задачи . . . . . ."................... 213
§ 39. Задачи силового расчета механизмов................ 215
;- w' § 40. Силы, действующие на звенья механизма ........... 216
• '-> ч . •' ' • '.:'.'
Глава X. Силы движущие и силы производственных сопротивлений 217
§ 41. Диаграммы сил, работ и мощностей.............. 217
§ 42. Механические характеристики машин............. 220
Глава XI. Трение в механизмах..................... 223
§ 43. Виды трения........................... 223
§ 44. Трение скольжения несмазанных тел............ . 224
§ 45. Трение в поступательной кинематической паре........ 229
§ 46. Трение в винтовой кинематической паре........... 236
§ 47. Трение во вращательной кинематической паре ........ 238 -
§ 48. Трение скольжения смазанных тел............... 240
§ 49. Трение качения и трение скольжения в высших парах . . . 242
§ 50. Трение в передачах с фрикционными колесами........ 246
§ 51. Трение в передачах с гибкими звеньями........... 247
Глава XII. Силы инерции звеньев плоских механизмов........ 250
§ 52. Определение сил инерции звеньев............... 250
§ 53. Метод замещающих точек.................... 252
Глава XIII. Кинетостатическнй расчет плоских механизмов...... 259
§ 54.. Условия статической определимости кинематических цепей 259
§ 55. Определение реакций в кинематических парах групп..... 262
§ 56. Определение реакций в кинематических парах групп с учетом
сил трения............................ 270
§ 57. Кинетостатический расчет ведущего звена механизма..... 272
§ 58. Силовой расчет типовых механизмов.............. 275
§ 59. Уравновешивание масс звеньев механизма на фундаменте 287
§ 60. Определение положения общего центра масс механизма ... 292
§ 61. Уравновешивание сил инерции звеньев механизма...... 298
§ 62. Уравновешивание вращающихся звеньев............ 304
^ Отдел четвертый
АНАЛИЗ ДВИЖЕНИЯ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН
Глава XIV. Энергетические характеристики механизмов ........ 313
§ 63. Режимы движения механизмов ................. 313
§ 64. Механический коэффициент полезного действия........ 317
§ 65. Определение коэффициентов полезного 'действия типовых механизмов ......................... 322
Глава XV. Приведение сил и масс в механизмах........... 334
§ 66. Приведенные силы и моменты................ 334
§ 67. Рычаг Жуковского . ....................'. . '. 336 -
§ 68. Определение приведенных и уравновешивающих сил ме'тодом
Жуковского.....,..................... 340
§ 69. Кинетическая энергия механизма.....!!'.'.!!!!!! 344 V
S 70. Приведенная масса и приведенный момент инерции механизма-............................... . . . 346
лава XVI. Исследование движения машинного агрегата....... 351
s то' Ясновные формы уравнений движения............. 351
| ?•• Интегрирование уравнений движения............. 384
S м. Исследование движения»с помощью уравнения кинетической
энергии , . . ........................... 359 ••'''
Глава XVII. Неравномерность движения механизмов и машин .... 36Q
§ 74. Общая постановка задачи.................... 366
§ 75. Средняя скорость машины и ее коэффициент неравномерности движения......................... 368
§ 76. Связь между приведенным моментом инерции, приведенными
силами и коэффициентом неравномерности движения механизма 372
§ 77. Основные данные, необходимые для определения момента
инерции маховика.....•................... 375
§ 78. Определение момента инерции махового колеса по диаграмме
Т = Т (Jn)............................ 380
§ 79. Определение момента инерции махового колеса по уравнению
моментов............................. 383
§ 80. Определение момента инерции махового колеса при движущем моменте, зависящем от скорости •............ 387
Глава XVIII. Введение в теорию регулирования............ 390
§ 81. Общая постановка задачи.................... 390ч
§ 82. Кинетостатика центробежного регулятора ........... 395
§ 83. Устойчивость регулятора.................... 39ft
§ 84. Нечувствительность регулятора................. 402
ЧАСТЬ ТРЕТЬЯ
СИНТЕЗ МЕХАНИЗМОВ
Отделпятый
ПРОЕКТИРОВАНИЕ ТИПОВЫХ ПЛОСКИХ И ПРОСТРАНСТВЕННЫХ МЕХАНИЗМОВ
Глава XIX. Основные понятия и определения. Синтез центроидных
механизмов........................... . . . . 404
§ 85. Задачи проектирования механизмов ...... ........ 404
§ 86. Синтез трехзвенного центроидного механизма......... 408
§ 87. Некоторые условия, обеспечивающие передачу сил в механизмах >............................. 413
Глава XX. Синтез трехзвенных плоских зубчатых механизмов с круглыми цилиндрическими колесами................... 416
§ 88. Основные сведения из теории зацеплений........... 416
§ 89. Геометрические элементы зубчатых колес........... 421
§ 90. Геометрия эвольвентных профилей............... 425
§ 91. Проектирование эвольвентных профилей..........'. . 430
§ 92. Дуга зацепления и коэффициент перекрытия ......... 434
§ 93. Коэффициент скольжения зубьев................ 437
§ 94. Некоторые сведения по методам обработки эвольвентных профилей зубьев . .......................... 440
§ 95. Подрезание профилей зубьев.................. 444
§ 96. Определение основных размеров зубчатых колес, нарезанных
методом обкатки......................... 449
§ 97. Проектирование циклоидальных профилей........... 460
§ 98. Проектирование передач с косыми зубьями.......... 462
Глава XXI. Синтез трехзвенных пространственных зубчатых механизмов .......• •......................... 469
§ 99. Проектирование конической зубчатой передачи ....... 469
§ 100. Проектирование винтовой и червячной передач....... 479
Глава XXII. Синтез многозвенных зубчатых механизмов....... 488
§ 101. Проектирование зубчатых передач с неподвижными осями 488
§ 102. Проектирование зубчатых передач с подвижными осями , . . 495 »
Глава XXIII. Синтез мальтийских механизмов............. 502
§ 103. Проектирование механизмов с внешним зацеплением .... 502
Глава XXIV. Синтез кулачковых механизмов.............. 507
§ 104. Основные типы плоских кулачковых механизмов...... 507
§ 105. Исходные данные для проектирования кулачковых механизмов .............................. . < 510
, § 106. Законы движения ведомых звеньев.............. 513
§ 107. Определение основных размеров кулачковых механизмов 525
§ 108. Проектирование профилей кулачков............. 535
Глава XXV. Синтез плоских механизмов с низшими парами ..... 549
§ 109. Основные задачи синтеза.................... 549
§ ПО. Проектирование механизмов по заданным положениям
звеньев.............................. 556
§ 111. Условия существования кривошипа в четырехзвенных механизмах............................. 566
§ 112, Определение ошибок механизмов ,.............. 568
ЧАСТЬ ЧЕТВЕРТАЯ ОСНОВЫ ТЕОРИИ МАШИН-АВТОМАТОВ
Отдел шестой
СИНТЕЗ И УПРАВЛЕНИЕ МАШИНАМИ-АВТОМАТАМИ
Глава XXVI. Основные понятия теории машин-автоматов...... 575
§ 113. Краткое введение в теорию машин-автоматов........ 575
S 114. Направления развития машин-автоматов и систем машин
автоматического действия................... 578
I !!с' Принципы автоматизации управления машинами-ав'томатами 583
5 по. Циклограммы машин-автоматов................ 592
6 117. Некоторые сведения по теории производительности машин-
автоматов ..........,................. 595
тч
лава XXVII. Синтез логических схем систем управления...... 598
| HI' Элементы алгебры логики. Синтез релейных схем...... 598
s па, Логические элементы . . . ................... 607
Глава XXVIII. Краткие сведения по теории роботов и манипуляторов 613
§ 120. Промышленные роботы я манипуляторы........... 613
§ 121. Относительные движения звеньев манипулятора....... 620
§ 122. Связи между управляющим и исполнительным механизмами 621
§ 123. Некоторые вопросы геометрии манипуляторов........ 624
§ 124. Блок-схемы автоматического управления.......... . 630
Приложение 1..................•.............. 633
- Приложение 2..........ч.....................„_• • 635
Список основной учебной литературы ,................• • 639
ПРЕДИСЛОВИЕ
Настоящий учебник по курсу теории механизмов и машин напи-" сан в соответствии с новой типовой программой, утвержденной Министерством высшего и среднего специального образования СССР для машиностроительных и механических специальностей, и имеет своей задачей сообщить студентам 4-го и 5-го семестров тот минимум сведений, который необходим им для сдачи экзамена по общей части курса, выполнения контрольных заданий и проекта или расчетно-графических работ.
Новая программа курса фундаментально отличается от прежних программ тем, что в нее включены разделы, посвященные теории пространственных механизмов, вопросы структуры и синтеза незамкнутых кинематических цепей со многими степенями свободы, задачи оптимизации при синтезе механизмов. По решению Мини-стерства в программу за счет увеличения общего числа часов курса, введен новый большой раздел «Основы проектирования машин автоматического действия», в котором излагаются не только вопросы механики машин, но и сведения по теории'управления машинами автоматического действия.
В связи с тем, что фундаментально изменились основа курса и многие его разделы, он имеет новое название «Теория механизмов и машин». Такое название правильно отражает идею учебника, объединяющего изложение не только теории механизмов, но и основ современной теории машин.
Будучи ограничен объемом книги, автор не включил в нее исторических и литературно-библиографических обзоров, а также подробных литературных ссылок. Отметим только, что изложение всего материала следует установившимся традициям советской школы, /_и все основные разделы курса изложены или на основе личных разработок автора, или разработок его учеников и коллег по преподаванию. г
При изложении некоторых новых разделов курса автору оказали епосредственную ПОМ°ЩЬ, предоставив в его распоряжение необходимые материалы, его ученики О. Н. Левитская, А. Г. Овакимов, .. нос ^ьинский, за что он приносит им свою глубокую благодар-
ть. Соответствующие ссылки читатель найдет в тексте.
Цена: 300руб.
