От издательства.....,............................... 7
¦ Предисловие автора к русскому переводу.................... 8
Глава I. Метод «-преобразования....................... 11
1. 0. Введение................................... 11
1. 1. Представление процесса квантования по времени........ 15
1. 2. Математическое описание импульсного элемента......... 16
1. 3. Импульсная теорема........................... 21
1. 4. Метод г-преобразования......................... 21
1. 5, Передаточная функция импульсной системы............ 26
1. 6. Алгебра г-преобразования....................... 28
1. 7, Многократные системы с различными периодами повторения . 30
1. 8. Особые случаи............................... 32
1. 9. Свойства передаточной функции (7* (г) импульсной системы . 35
1.10. Обратное г-преобразоватие (формула обращения)........ 36
1.11. Исследование устойчивости....................... 50
1.12. Аналитическая проверка устойчивости............... 52
1.13. Теоремы отображения.......................... 56
1.14. Обобщение критерия Найквиста на импульсные системы регулирования .................................. 60
1.15. Годограф передаточной функции G* (г) в плоскости О* (г). . . 61
1.16. Фиксирующие цепи............................ 66
1.17. Физическое осуществление фиксирующих цепей......... 72
1.18. Другие виды фиксирующих цепей.................. 73
Приложение.................................... 74
Глава П. Метод модифицированного 2-преобразования ........ 78
2. 0. Введение. Поведение системы между моментами съема..... 78
2. 1. Метод дробных периодов повторения................ 78
2. 2. Метод импульсных характеристик.................. 80
2. 3. Метод свертки во временной области................ 80
2. 4. Комбинированный метод г-преобразования и импульсных характеристик ............................. .... 81
2. 5. Введение в метод модифицированного г-преобразования .... 83
2. 6. Зависимость между входной и выходной величинами...... 93
2. 7. Алгебра модифицированного г-преобразования.......... 94
2. 8. Многократные импульсные системы................. 101
2. 9. Обратное модифицированное г-преобразование.......... 103
2.10. Интеграл обращения........................... 103
2.11. Получение действительного процесса с помощью метода степенных рядов................................ 104
2.12. Теоремы, относящиеся к модифицированному г-преобразова-нию.............................,........ 106
2.13. Вопросы устойчивости.......................... 115
1*
2.14. Свойства модифицированного z-преобразования передаточной функции................................... 116
2.15. Исследование импульсных систем с чистым запаздыванием . . 121
2.16. Применение модифицированного z-преобразования для получения обратного преобразования Лапласа................ 125
Глава III. Применение метода корневых годографов для анализа
импульсных систем регулирования.................... 129
3.1. Построение корневых годографов................... 130
3.2. Синтез в плоскости г с помощью метода корневого годографа 134
3.3. Годографы постоянной величины перерегулирования в плоскости z.................................... 141
3.4. Приближенные уравнения для величины перерегулирования и времени нарастания............................ 145
3.5. Связь между частотным и корневым годографами. . . •..... 152
3.6. Определение установившихся ошибок с помощью корневого годографа................................... 155
Глава IV. Применение метода частотных характеристик для анализа импульсных систем регулирования................ 157
4. 1. Блок-схема импульсного элемента.................. 157
4. 2. Свойства импульсных модуляторов.................. 158
4. 3. Зависимость между входной и выходной величинами...... 159
4. 4. Процесс на выходе системы...................... 161
4. 5. Эквивалентность обратного преобразования Лапласа и метода
обратного модифицированного z-преобразования......... 162
4. 6. Блок-схема импульсных систем.................... 166
4. 7. Замкнутые импульсные системы................... 168
4. 8. Методы исследования.......................... 174
4. 9. Рассмотрение вопросов устойчивости................ 174
4.10. Проверка устойчивости в плоскости s с помощью критерия Найквиста............. .................... 175
4.11. Анализ импульсных систем в 'плоскости eTs............ 176
4.12. Коэффициенты ошибок в плоскости eTs. . . .'........... 177
4.13. Анализ в плоскости w.......................... 179
4.14. Пример использования частотной характеристики........ 182
Глава V. Методы дискретной коррекции импульсных систем. ... 192
5.1. Синтез и критерии синтеза...................... . 192
5.2. Критерии синтеза.............................. 194
5.3. Рассмотрение методики дискретной коррекции............ 195
5.4. Обсуждение метода............................ 214
5.5. Процессы конечной длительности ....'............... 215
5.6. Метод синтеза с помощью корневого годографа.......... 217
5.7. Частотные методы............................ . 218
Приложение.................................... 221
Глава VI. Метод непрерывной коррекции................. 223
6. 1. Описание метода............................. 223
6. 2. Методы синтеза.............................. 224
6. 3. Критерий проектирования импульсных систем регулирования 236 6. 4. Общее соотношение между временной и частотной характеристиками импульсных систем второго порядка........... 236
6. 5. Синтез методом г — s-приближения.................. 249
6. 6. Математическая формулировка задачи................ 251
6. 7. z — «-приближение............................ 254
оглавление 5
6. 8. Метод проектирования на основе z — s-приближения...... 254
6.' 9. Распространение метода на системы более высоких порядков 257
6.10. Временные методы непрерывной коррекции............ 258
6.11. Непрерывные корректирующие цепи................ 259
6.12. Математическая сторона аппроксимации............... 260
6.13. Приближенный метод коррекции................... 266
6.14. Обсуждение метода........................... 270
6.15. Другие временные методы....................... 270
Глава VII. Физическое осуществление дискретных корректирующих устройств ................................. 273
7.1. Программирование............................. 273
7.2. Метод применения элементов запаздывания............. 278
7.3. Методы, основанные на применении импульсных RC-цепей . . . 279
7.4. Операционно-инструктивный метод.................. 288
Глава VIII. Приближенный анализ непрерывных систем регулирования ........................................ 292
8. 1. Приближенные системы......................... 292
8. 2. Расположение импульсного элемента................. 294
8. 3. Выбор периода повторения....................... 295
8. 4. Вид фиктивного фиксирующего устройства............ 295
8. 5. Анализ ошибки............................... 296
8. 6. Метод анализа, основанный на применении z-формы и модифицированной z-формы......................... 297
8. 7. Рассмотрение методов с применением z-формы и модифицированной z-формы.............................. 301
8. 8. Метод z-преобразования для решения разностных уравнений 305
8. 9. Решение линейных разностных уравнений с постоянными
коэффициентами..........'.................... 306
8.10. Решение разностных уравнений, коэффициенты которых являются периодическими функциями ................. 307
Глава IX. Анализ импульсных систем с конечным временем съема
данных....................................... 317
9. 0. Введение................................... 317
9. 1. Метод анализа с применением ^-преобразования......... 318
9. 2. Метод обратного /(-преобразования .................. 325
9. 3. Предельные случаи р-преобразования и ограничения метода
z-преобразования............................. ДЗО
9. 4. Начальные и конечные значения................... 340
9. 5. Практическое осуществление импульсного элемента...... 341
9. 6. Выходные величины обобщенного импульсного элемента и
многократные импульсные системы................. 342
9. 7. Запаздывающие функции........................ 344
9. 8. Функции запаздывания и импульсные элементы с запаздыванием ..................................... 352
9. 9. Периодические импульсные элементы с одинаковыми периодами повторения............................... 353
9.10. Периодические импульсные элементы с различными периодами повторения................................. 356
9.11. Непериодические импульсные элементы............... 361
9.12. Предельные случаи в многократных системах........... 363
9.13. Замкнутые импульсные системы с конечным временем съема данных.................................... 367
9.14. Распространение метода /^-преобразования на замкнутые системы ..................................... 367
9.15. Замкнутая импульсная система с периодическим импульсным элементом.....................•............ 375
9.16. Замкнутые системы с несколькими импульсными элементами. 385
9.17. Заключение..................'............. , , 390
Литература к главе IX............................. 391
Дополнение к главе IX............................. 392
Приложение к главе IX............................ 393
Приложение. Метод определения коэффициентов разложения модифицированного z-преобразования...................... 409
Задачи........................................... 417
Библиография...................................... 445
Именной указатель................................... 451
Предметный указатель................................ 453
ОТ ИЗДАТЕЛЬСТВА
В настоящее время по теории импульсных систем автоматического регулирования опубликован ряд книг как в Советском Союзе, так и за границей.
Из иностранных книг одной из лучших является книга профессора Калифорнийского университета Э. Джури, отличающаяся широтой и полнотой охвата материала и ясностью изложения.
Предлагаемый перевод книги Э. Джури на русский язык позволит читателю познакомиться с различными методами анализа и синтеза линейных импульсных систем автоматического регулирования, в том числе и с теми, в развитии которых активное участие принимал сам автор. В книге в систематической форме изложены многочисленные результаты, ранее опубликованные в американской технической литературе. Она, безусловно, явится хорошим дополнением к отечественным книгам по теории и расчету импульсных систем.
В настоящее издание, кроме непосредственного перевода книги проф. Э. Джури «Импульсные системы автоматического регулирования», включено дополнение по иследованию устойчивости импульсных систем, специально подготовленное автором.
Издание русского перевода книги Э. Джури осуществлялось в тесном контакте с автором, любезно подготовившим специально к данному изданию список необходимых исправлений и опечаток, допущенных в американском издании, и постоянно поддерживавшим связь с редактором.
Цена: 150руб.
