.>'.$
ПРЕДИСЛОВИЕ
Широкое внедрение в промышленность роботов и гибких производств потребовало существенного расширения и повышения эффективности системы подготовки и переподготовки специалистов в этой области. Создание систем управления роботами и гибкими автоматизированными производствами базируется на средствах вычислительной техники, в первую очередь на больших интегральных схемах и микропроцессорных вычислительных машинах — микроЭВМ. Поэтому одним из направлений подготовки специалистов по системам управления роботами является изучение принципов работы и методов проектирования устройств управления, построенных на базе выпускаемых промышленностью микропроцессорных наборов и микроЭВМ.
Материал книги соответствует программе подготовки студентов по специальности «Робототехнические системы и комплексы». Студенты других специальностей могут использовать ее в качестве учебного пособия. Книга может быть также полезна слушателям факультетов переподготовки инженерных кадров и повышения квалификации в области робототехники.
Для усвоения содержания книги необходимо, чтобы студентам были знакомы основы программирования на ' языках высокого уровня, принципы работы элементов цифровой вычислительной техники (логических ячеек, сумматоров, мультиплексоров и пр.); электронные устройства для сопряжения ЭВМ с внешними объектами (цифро-аналоговые и аналого-цифровые преобразователи, преобразователи «код — ШИМ», усилители мощности и т. д.); методы анализа и синтеза систем автоматического управления (в том числе дискретных); математические модели роботов; действие, методы расчета и принципы построения электрических приводов робототехнических систем; основные характеристики и принципы работы датчиков информации, применяемых в робототехнических системах.
В первой главе рассматриваются принципы построения систем Управления роботами, общие принципы работы компонентов микропроцессорных наборов и методы построения систем управле-Ния с применением микропроцессорной техники. Во второй и третьей главах описываются состав и принципы работы микропроцессорных комплектов (МПК) КР580 и К1810. В четвертой аве Рассматриваются устройство и работа микроЭВМ типа «Эле-троника 60» и других ЭВМ подобной архитектуры и их использо-
ОГЛАВЛЕНИЕ
Предисловие ......... .......... , '
Введение .....................
Глава 1. Принципы построения систем управления роботами и общие сведения о микроЭВМ.................
§ 1.1. Структура системы управления роботами....... .'.''.'
§ 1.2. Общие сведения о микропроцессорных управляющих вычислитель*
ных машинах..................
§ 1.3. Особенности архитектуры микроЭВМ......... t ,.,
Контрольные вопросы.................-.<;
Глава 2. Микропроцессорный комплект серии КР580....... . .
§ 2.1. Микропроцессор КР580ВМ80............
§ 2.2. Система команд микропроцессора............! .'
§ 2.3. Устройства ввода — вывода микропроцессорного комплекта серии КР580....................
§ 2.4. Вспомогательные устройства микропроцессорного комплекта серия
КР580.......................
Контрольные вопросы.......,....... . .
Глава 3. Высокопроизводительные системы управления промышленными роботами и РТК на основе комплекта БИС серии К1810 . . . . § 3.1. Состав и функциональные особенности микропроцессорного комплекта БИС серии К1810................
§ 3.2. Архитектура центральных процессоров КМ1810ВМ86/ВМ88 .. . . ' § 3.3. Архитектура процессора ввода — вывода КМ1810ВМ89 .... § 3.4. Архитектура арифметического сопроцессора КМ1810ВМ87 . . . § 3.5. Система команд процессоров КМ1810ВМ86/ВМ88/ВМ87/ВМ89 § 3.6. Архитектура вычислительных управляющих систем с использованием БИС серии К1810.................
Контрольные вопросы................
Глава 4. МикроЭВМ «Электроника 60» в системах управления.....
§ 4.1. Состав, структурная организация и основные технические данные
микроЭВМ «Электроника 60»..............'
§ 4.2. Система команд микроЭВМ «Электроника 60> и методы адресации,|
§ 4.3. Организация обмена с внешними устройствами.......• \
Контрольные вопросы................ • '
Глава 5. Микропроцессорный комплект К1801.............
§ 5.1. Однокристальный микропроцессор К1801ВМ1........jt'
§ 5.2. Однокристальный микропроцессор К1801ВМ2........j
§ 5.3. Однокристальный микропроцессор К1801ВМЗ........1
Контрольные вопросы................|
Глава в. Организация микропроцессорных управляющих систем . . . • •'J
§ 6.1. Централизованные и распределенные системы управления робото* |
техническими КОМПЛРИГЯМИ * '"
§ 6.2. Организация вычислительного ядра микроЭВМ.......-. 179
§ 6.3. Организация основной памяти.............. 183
§ 6.4. Организация устройств связи с объектами......... 189
Контрольные вопросы................ 194
Глава 7. Примеры построения микропроцессорных систем управления промышленными роботами................ 195
§ 7.1. Система управления приводом робота на базе одноплатной микро-ЭВМ «Электроника МС 1201.01»............. 195
§ 7.2. Регулятор цифрового привода на основе БИС серии-КР580 . . . 206
§ 7.3. Прямые и обратные задачи кинематики в управлении манипуля-
ционным роботом................... 210
§ 7.4. Система управления промышленным роботом «Сфера-36» .... 220
Контрольные вопросы................ 223
Глава 8. Языки программирования микропроцессорных систем..... 224
§ 8.1. Ассемблер...................... 224
§ 8.2. ФОРТРАН...................... 226
§ 8.3. БЕЙСИК ..................... 228
§ 8.4. ПАСКАЛЬ ..................... 229
§ 8.5. МОДУЛА-2..................... 231
§ 8.6. АДА........................ 233
Список литературы..........., . . . . . . 236
Цена: 150руб.
